埃斯頓機器人驅動器報警代碼A12指“IPM模塊電流過大”。
原因分析：
1、驅動器參數不合理，造成電機異常，如PID參數；2、電機相位錯誤；3、動力、編碼器電纜損壞；4電機損壞；5、驅動器損壞；
處理方法：
1、 設置合理的PID參數，避免增益過大導致電機振動或異響
2、 檢查電柜到本體的直連線、本體線纜中的動力、編碼器電纜，防止發生磨損，造成動力電纜短路或者編碼器信號短路，造成異常；
3、若開機就報A12，應該是驅動器損壞（可將驅動器動力輸出插頭拆除后做進一步驗證）；
4、在驅動器側拆下動力連接插頭，檢測插頭上UV、UW、VW的阻抗值，如果阻抗值差異大，則可確定動力電纜或電機有問題；
5、在電機動力插座側檢測三相繞組阻抗是否正常，若UV、UW、VW的阻抗值差異大，或者U、V、W三相與該插座中的“地”短路，則表示電機有問題；
6、若開機不報警，一點運行時報警，則可能是負載大造成過流，可以將電機拆出，單獨控制電機，看是否可以正常動作電機，或檢查線纜；如果動作出現卡頓不順暢，可以調整合適的PID，如仍不可得，可以嘗試編碼器對相操作Fn012；
7、若無法直接排查出具體原因，可通過對換驅動器、連接電纜，再根據報警情況分析是驅動器、電機或者電纜問題。
